LeRobot documentation
LeRobot
LeRobot
Gerçek dünya robotiği için en son makine öğrenmesi
🤗 LeRobot, gerçek robotları kontrol etmek için donanımdan bağımsız, Python yerel bir arayüz sunar; uygun fiyatlı SO-ARM101 gibi kolların yanı sıra tam boyutlu humanoid robotları da kapsar. Ayrıca bu robotların ürettiği veri setlerini kaydetmek, depolamak ve paylaşmak için gerekli araçları sağlar. Her veri seti, standartlaştırılmış LeRobotDataset biçimini (senkronize video + eylem/durum verisi) kullanır ve doğrudan Hugging Face Hub üzerinden akış olarak alınabilir.
🤗 Bu verilerin üzerine, LeRobot, ACT gibi hafif taklit öğrenme modellerinden π₀ ve SmolVLA gibi büyük görme-dil-aksiyon modellerine kadar en son politika stratejilerini uygular; tümü, aynı birkaç CLI komutuyla eğitilebilir, paylaşılabilir ve dağıtılabilir.
Hedef: robotik alanına giriş bariyerini düşürmek, böylece herkesin paylaşılan veri setlerine ve önceden eğitilmiş modellere katkıda bulunabilmesini ve bunlardan faydalanabilmesini sağlamak.
Nasıl Çalışır
Teleoperate → Kaydet → Eğit → Dağıt
- Teleoperate - robotu kendiniz kontrol edin (lider kol, klavye veya telefon ile) böylece hareketlerinizden öğrenebilir.
- Kayıt - her gösterim bir veri seti olarak kaydedilir: senkronize kamera videosu ve yaptığınız eylemler.
- Eğit - bir politika (robotu kontrol edecek sinir ağı) gösterilerinizi taklit etmeyi öğrenir.
- Dağıt - eğitilmiş politikayı robot üzerinde çalıştırın ve görevi kendi başına tamamlamasını izleyin.
Başlayın
Burada yeni misiniz? Bir şeyler kurmadan önce bir LeRobot veri setinin nasıl göründüğüne göz atın:
lerobot/svla_so101_pickplace dosyasını LeRobot Dataset Visualizer içinde açarak robotun durumu ve eylemlerinin yanında kamera kayıtlarını, hiçbir şey kurmadan, kare kare izleyebilirsiniz. Hub'daki herhangi bir LeRobot veri seti için, kendi veri setiniz dahil, çalışır. Nasıl kullanılacağına bakın.
Kendiniz denemeye hazır mısınız? LeRobot'u yükleyin, ardından yolunuzu seçin:
LeRobot, geniş bir kol ve mobil robot yelpazesini destekler. Popüler seçenekler:
- SO-101 - amiral gemisi, düşük maliyetli kolumuz
- LeKiwi - üstünde bir kolu olan mobil bir taban
- Koch v1.1 - uzun süredir topluluk favorisi
- veya kenar çubuğundaki Robots altında kendi robotunuzu bulun
Montaj ve kalibrasyon tamamlandıktan sonra, bir veri seti kaydedin ve ilk politikanızı taklit öğrenme öğreticisi ile eğitin - ya da aynı iş akışı için tarayıcı tabanlı bir arayüz olan LeLab ile CLI'ı tamamen atlayın.
Bir robota sahip olmadan bile politikaları eğitebilir ve değerlendirebilirsiniz:
- Dataset Visualizer içinde herhangi bir veri setini keşfedin
- Hub'daki mevcut bir LeRobot veri seti üzerinde eğitim yapın
- simülasyonda, LIBERO veya Meta-World gibi kıyaslamalara karşı değerlendirin
- ücretsiz Colab defterlerini deneyin - kurulum gerektirmez
Katkıda Bulunma kılavuzu ile başlayın, ardından yeni bir politika ekleyin veya kendi donanımınızı getirin.
Belgeleri Keşfedin
Her LeRobot CLI komutu, kopyala-yapıştır hazır.
Hangi politikanın GPU'nuz için uygun olduğu ve eğitimin ne kadar süreceği.
Hub'dan robot veri setlerini yükleyin, akış olarak alın ve görselleştirin.
Kalibrasyon, kayıt ve eğitim için tarayıcı tabanlı bir GUI - CLI gerektirmez.
Önerilen ilk politika olan ACT ile başlayın - veya kenar çubuğunda SmolVLA, π₀ ve daha fazlasını görüntüleyin.
Gerçek donanıma dokunmadan önce LIBERO gibi simüle edilmiş test yataklarında eğitin ve değerlendirin.
Sık Karşılaşılan Sorunlar
Sorunlarla mı karşılaşıyorsunuz? En sık karşılaşılanlardan bazıları:
- Bulanık veya kullanılamayan kamera görüntüsü - çözünürlükten çok aydınlatma önemlidir. Kamera yerleşimi ve aydınlatma bölümüne bakın.
- Derleme veya kurulum hataları (
cmake,ffmpeg, CUDA) - Kurulum kılavuzu'nun Sorun Giderme bölümüne bakın. - GPU'nuz için hangi politikaya uygun olduğundan emin değilseniz - Hesaplama ve Donanım Kılavuzu'na göz atın.
- Hâlâ takıldınız mı? Discord üzerinden sorun - topluluk (ve LeRobot ekibi) size yardımcı olmak için orada.